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개발 가이드

개발환경

  1. 로봇 운영체제: Ubuntu 20.04 LTS
  2. ROS 버전: ROS2 Foxy

Electrical interface

dock 인터페이스

IP

Go2의 메인보드 IP는 '192.168.123.161'이며, Jetson PC(Expansion Dock) IP는 '192.168.123.18' 입니다. 사용자는 메인보드에 접속할 수 없으며, 개발용 PC에만 접속 가능합니다. 

- ID: unitree  
- PW: 123

User PC와 통신

User PC(Ubuntu Sys)의 이더넷 포트를 사용하여 Go2 Expansion Dock의 이더넷 포트에 연결하면 사용자 PC와 Go2 사이의 통신을 구축할 수 있습니다.

디스플레이 화면 연결

Type-C to HDMI 어댑터를 Expansion dock의 Type-C 인터페이스에 삽입하고, 디스플레이 화면 연결 케이블을 사용하여 외부 디스플레이에 연결합니다.

Display 연결

L1 라이다

: Go2 head에 기본적으로 탑재된 라이다 모델입니다.

  1. topic name: 'rt/utlidar/cloud'
  2. coordinate sys: 'utlidar_lidar'

  3. DDS를 사용하여 point cloud 데이터 얻기

    • unitree_sdk2를 설치합니다.
    • 'rt/utlidar/cloud' 토픽 subscribe하면 관련 정보를 출력하실 수 있습니다. 
      $ ./subscribe_pointcloud 
Received a raw cloud here!
    stamp = 1683713030.572689533  
    frame = utlidar_lidar  
    points number = 1402

  4. rviz2 도구 실행하여 point cloud 시각화

    • 먼저, $ rviz2를 실행하세요.
    • [Fixed Frame]을 'odom'으로 설정합니다.
    • 왼쪽 하단의 'Add'를 클릭하고 'By topic'을 선택한 후 해당 point cloud 토픽인 '/utlidar/cloud_deskewed'를 선택합니다.
    • [Decay Time]을 1초 이상으로 설정하여 특정 시간동안 데이터를 저장할 수 있습니다.

    RVIZ2 이미지

  5. L1 LiDAR 끄는 방법

    : L1 LiDAR는 기본적으로 로봇 전원을 켜면 자동으로 시작되도록 설정되어 있습니다. LiDAR를 끄고 싶은 경우(회전 중지), 제어 명령을 publish하여 중지할 수 있습니다.

    • DDS topic: 'rt/utlidar/switch'
    • 문자열로 'ON / OFF' 내용 전송

1️⃣unitree_slam SDK 가이드

  1. 이더넷 케이블의 한쪽 끝을 Go2에 연결하고, 다른 쪽 끝을 User PC에 연결합니다.

  2. 사용자 PC 네트워크 구성을 다음과 같이 수정합니다. 수정 후에는 이더넷 연결을 재활성화 합니다.

    network

  3. ping 테스트

    $ ping 192.168.123.18 # Docking PC
$ ping 192.168.123.20 # LiDAR

  4. 도킹pc 접속

    $ ssh -X unitree@192.168.123.18 

    - ID: unitree  
- PW: 123

  5. DDS 구성파일 수정

    • $ ifconfig로 네트워크 카드명 확인
    • 'cyclonedds.xml' 파일 수정
      $ cd /home/unitree/cyclonedds_ws/  
$ gedit cyclonedds.xml

    cyclonedds 파일

  6. 도킹pc에 SDK2 파일 설치

    https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2

  7. unitree_slam 모듈 업데이트

    참고: https://support.unitree.com/home/en/developer/module_update

    1. 브라우저 주소창에 http://192.168.123.18 입력 후 접속합니다.

    2. 업데이트 패키지 다운로드

      : 위 참고 링크에서 'Expansion Dock Module Update Package' 섹션을 찾아 .zip 파일을 다운로드합니다.

    3. 업데이트 실행
      module update

  8. 도킹pc 전원모드 설정

    : '0:MAXN'
    전원모드 설정

  9. 실행파일 권한

    $ sudo chmod 777 -R /unitree/module/unitree_slam

  10. lidar_type 수정

    : 'param.yaml' 파일에서 lidar_type 항목을 실제 사용 중인 LiDAR 모델(mid360 / xt16)과 로봇 모델(Go2 / Go2_W)에 맞게 수정합니다.

    $ cd /unitree/module/unitree_slam/config/slam_interfaces_server_config/
$ gedit param.yaml

  11. LiDAR 외부 매개변수 수정

    외부 매개변수

unitree_slam SDK 실행 방법

  1. 터미널1: 먼저, $ rviz2를 실행하세요. 'File - open configuration'에서 /unitree/module/unitree_slam/rviz2/ 경로에 있는 build_map.rviz를 엽니다.

  2. 터미널2: unitree_slam 서비스 실행

    $ cd /unitree/module/unitree_slam/bin
$ ./unitree_slam

  3. 터미널3: LiDAR 실행

    $ cd /unitree/module/unitree_slam/bin
$ ./mid360_driver       # 또는 ./xt16_driver

  4. 터미널4: Key Demo 실행

    $ cd /unitree/module/unitree_slam/bin
$ ./keyDemo eth0

    실행 후 w키를 눌러 시작합니다.

slam terminal

2️⃣MID-360

  1. IP: 192.168.123.20

  2. Viewer: 🔗Livox Viewer2_Window Version

    livox viewer

  3. Livox 공식 SDK 가이드

    : 🔗Manual - Unitree Support - 참고하여 MID360_config.json 수정

    ⚠️ G1 목차에 있지만, LiDAR ip 제외 내용 동일합니다.

    • 🔗Livox-SDK2

      $ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
$ cd ./Livox-SDK2/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. && make -j
$ sudo make install

    • 🔗livox_ros_driver2

  4. Livox 공식 SDK 실행 방법 

    $ cd ~/livox_ws/
    # cd ~/[work_space_name]/
$ source install/setup.bash
$ ros2 launch livox_ros_driver2 [launch file]
    # ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py
    • Fixed Frame: livox_frame
    • Topic: /livox/lidar

3️⃣XT-16

  1. IP: 192.168.123.20

  2. Viewer: 🔗Pandar View2_Window Version

⚠️ 아직 내용 업데이트 중입니다.