Z1 Robotic Arm Development Documentation

Prepare

IP

기본 ip: 192.168.123.110

⚠️ 로봇과 PC를 이더넷으로 연결 후 python3 unitreeArmTools.py 실행하시면 IP 변경이 가능합니다. (우측 랜포트)

SDK 다운로드

• 컨트롤러: z1_controller
• SDK 인터페이스: z1_sdk
• ROS 시뮬레이션: unitree_ros , unitree_legged_msgs

초기 위치

기기의 전원이 성공적으로 켜지면 녹색 표시등이 계속 켜져있고, 자체 검사를 통과하면 파란색 표시등이 깜박입니다. 로봇팔 끝부분에 있는 모터의 전원은 DC24V 전원을 공급받습니다.

User PC 네트워크 구성

로봇팔과 동일한 세그먼트인 123으로 설정합니다.

네트워크 구성 후, 로봇팔과의 연결이 정상인지 확인합니다.
ping 192.168.123.110

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SDK Guide

시스템 요구사항

Ubuntu 18.04 이상의 X86 아키텍처 기반 Linux 플랫폼에서 실행 가능합니다.
필수 종속 패키지는 다음과 같습니다.

• libboost-dev
• libeigen3-dev

제공되는 파일

1. z1_controller: Z1 로봇팔을 직접 제어하는 실행 코드

   다운로드 - z1_controller

2. z1_sdk: Z1 제어에 사용되는 다양한 인터페이스 포함

   다운로드 - z1_sdk

3. unitree_ros: 시뮬레이션 파일

   다운로드 - unitree_ros

workspace 생성

: ROS 패키지를 구성할 워크스페이스를 생성합니다.

$ mkdir -p unitree_ws/src

1️⃣ z1_controller

✅ 초기 실행 시 build 디렉터리 생성 후 컴파일하면 z1_ctrl 실행파일을이 생성됩니다.

$ cd ~/unitree_ws/src
$ git clone https://github.com/unitreerobotics/z1_controller.git
$ cd z1_controller    
$ mkdir build & cd build
$ cmake ..
$ make

• 버전 확인: ./z1_ctrl -v
• 키보드 제어: ./z1_ctrl k
• SDK 제어: ./z1_ctrl

Gazebo가 설치되어 있다면, unitree_ros 시뮬레이션과 통신하는데 사용되는 sim_ctrl 실행파일도 생성됩니다.

2️⃣ z1_sdk

examples: 예제 코드로 SDK 사용법을 설명합니다.

1. highcmd_basic: 간단한 동작을 위한 예제/주요 함수
2. lowcmd_development: 모터의 PD 파라미터 직접 제어
   • 제어 파라미터: q, qd, τf, kp, kd

example_py: z1_sdk의 python 버전 인터페이스를 포함합니다.

3️⃣ ROS simulation 연동

1. src 폴더 안에 unitree_ros 폴더를 넣어줍니다.
   • 경로: ~/unitree_ws/src/unitree_ros

2. src 폴더 안에 unitree_legged_msgs를 넣어줍니다.

   • 다운로드 - unitree_legged_msgs
   • 경로: ~/unitree_ws/src/unitree_legged_msgs

3. 빌드 및 환경 설정

   $ cd ~/unitree_ws
   $ catkin_make
   $ echo “source ~/unitree_ros/devel/setup.bash”>>~/.bashrc
   $ source ~/.bashrc
   

예제 실행

1. 실제 기계 제어

   Terminal1
   ~/unitree_ws/src/z1_controller/build$ ./z1_ctrl
   
   Terminal2
   ~/unitree_ws/src/z1_sdk/build$ ./highcmd_basic
   

2. 시뮬레이션 제어

   Terminal1
   ~/unitree_ws$ roslaunch unitree_gazebo z1.launch
   
   Terminal2
   ~/unitree_ws/src/z1_controller/build$ ./sim_ctrl
   
   Terminal3
   ~/unitree_ws/src/z1_sdk/build$ ./highcmd_basic
   

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Keyboard Guide

JOINTCTRL

JOINTCTRL 모드는 로봇팔의 관절 공간 속도 제어를 위한 기능입니다. 키보드를 길게 눌러 6개의 관절을 직접 제어하여 로봇팔을 움직일 수 있습니다.

⚠️ 주의: 모든 관절 좌표계는 오른손 법칙을 따릅니다.
사용 전 각 관절의 정/역방향 움직임을 반드시 확인해주시기 바랍니다.

Joint ID	0	1	2	3	4	5	Gripper
Keyboard (+ ; 정방향)	Q	W	D	R	T	Y	방향키 ↑
Keyboard (− ; 역방향)	A	S	E	F	G	H	방향키 ↓